联系我们
在连接之前，初始化参数。
控制卡上:选择控制模式;重置PID参数;控制卡通电时，默认关闭使能信号;保存此状态，以确保在重新充电控制卡时它仍然存在。
工业机器人伺服电机:设定控制方式;设置启用由外部控制;编码器输出信号的传动比;设定控制信号与电机转速的比例关系。一般情况下，建议*大的设计速度在伺服操作对应的控制电压为9V。
2、连接
切断控制卡电源，连接控制卡与伺服之间的信号线。必须连接以下线路:控制卡模拟输出线、使能信号线、伺服输出编码器信号线。检查接线错误后，电机和控制卡(和PC)通电。此时电机不应移动，并可借助外力轻松转动，如不移动，请检查使能信号设置和接线。用外力转动电机，检查控制卡是否能正确检测电机位置的变化，否则检查编码器信号的连接和设置
3.尝试的方向
对于闭环控制系统，如果反馈方向不正确，后果可能是灾难性的。通过控制卡打开伺服使能信号。这就是伺服应该以低速转动的地方，这就是所谓的“零漂移”。通常，控制卡上有指令或参数来抑制零点漂移。使用此命令或参数查看是否可以通过此命令控制电机的速度和方向。如果控制不可用，请检查模拟连接和控制模式参数设置。确认正数，电机前转，增加编码器数;给定一个负数，电机反转，编码器计数减少。如果电机已加载且行程有限，请不要使用此方法。在测试中不要给太多的电压，建议小于1V。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数使其一致。
4. 抑制零点漂移
在闭环控制过程中，零点漂移的存在会对控制效果产生一定的影响，从而起到抑制的作用。使用控制卡或伺服来抑制零点漂移的参数，仔细调整使电机转速接近于零。因为零点漂移本身也有一定的随机性，所以，不需要要求电机转速为零。
5. 建立闭环控制
再次，通过控制卡释放伺服使能信号，并在控制卡上输入较小的比例增益。至于小了多少，这只能感觉得到。如果您确实担心，请输入控制卡允许的*小值。打开控制卡和伺服的使能信号。在这一点上，电机应该能够大致遵循运动指令，使行动。
6. 调整闭环参数
对控制参数进行微调，以确保工业机器人的电机能够按照控制卡的指令进行移动，而这部分工作，更需要积累经验。
- 下一篇：工业自动化4.0的影响
- 上一篇：安川机器人NX100示教器的触摸失灵？？？